前文提出的一种指状触觉传感器 (FTS)，它可以检测多方向的力并识别材料。FTS 主要由外部材料识别部分和内部力传感部分组成。类似于基于人类指纹的材料识别，我们将三种不同的材料嵌入硅胶外壳的指尖区域，形成三个单电极摩擦电传感器。当 FTS 接触外部物体时，这些传感器会直接与物体相互作用，产生与接触材料相关的电压信号。经过预处理后，这些信号被输入到 ResNet50 深度学习模型中进行特征提取和分析，从而实现准确的物体识别。此外，硅胶外壳内壁上的微针阵列和半球形突起与聚乳酸 (PLA) 刚性骨架的镀银表面相互作用，产生摩擦和相对运动。这种相互作用导致局部接触和分离，从而在五个银电极上产生不同的电压信号。